Γενικά – Ιστορία

Η ουρολογία παραδοσιακά χρησιμοποιεί κύρια την τεχνολογία και τις εξελίξεις της. Οι ελάχιστα επεμβατικές  χειρουργικές μέθοδοι έχουν ως σκοπό να περιορίσουν το χειρουργικό τραύμα , διατηρώντας όμως το ίδιο λειτουργικό και ογκολογικό αποτέλεσμα. Η βελτίωση της μεγέθυνσης, η τρισδιάστατη απεικόνιση, τα περιστρεφόμενα χειρουργικά εργαλεία, η αίσθηση του βάθους και ο ακριβής έλεγχος των εργαλείων αποτελούν προαπαιτούμενα για την επιτυχία. Η ρομποτική τεχνολογία κατάφερε να ξεπεράσει τις παραπάνω δυσκολίες δημιουργώντας το σύστημα Da Vinci  ( Intuitive Surgical, Sunnyvale, Calif).  Η Ουρολογία αποτελεί την κατεξοχήν ειδικότητα χρήσης του ρομποτικού συστήματος με την ρομποτική ριζική προστατεκτομή να είναι η περισσότερο διενεργούμενη ρομποτική επέμβαση.

ΙΣΤΟΡΙΑ

Η πρώτη φορά που ρομπότ χρησιμοποιήθηκε σε χειρουργική επέμβαση ήταν το 1985 όπου ο Kwon και συν. Στο Memorial Hospital του Los Αngeles, ανάθεσαν στο ρομπότ PUMA 200 να κρατάει σταθερά ένα laser σε νευροχειρουργική επέμβαση.

Τα ρομποτικά συστήματα γενικά χωρίζονται σε τρεις κατηγορίες : τα ενεργά , τα ημι ενεργά και τα αποκαλούμενα master – slave systems.  Τα ενεργά συστήματα πραγματοποιούν συγκεκριμένες ενέργειες αυτόνομα υπό την επίβλεψη του χειρουργού. Τα ημι ενεργά συστήματα λειτουργούν σε ένα βαθμό και αυτόνομα αλλά και υπό την συμμετοχή του χειρουργού. Τέλος τα συστήματα master slave επιτρέπουν στο χειρουργό να τα λειτουργεί από άλλοτε άλλη απόσταση, έτσι ώστε η κάθε κίνηση του χειρουργού να μεταφράζεται σε κίνηση του ρομποτικού συστήματος.

Στην Ουρολογία τα ρομπότ έχουν χρησιμοποιηθεί σε δύο τομείς: στην Ενδοουρολογία και στην λαπαροσκοπική χειρουργική.

Στην ενδοουρολογία αρχικά κατασκευάστηκαν ρομποτικά συστήματα τα οποία βάση ενός προγράμματος μπορούσαν να πραγματοποιήσουν μια διουρηθρική προστατεκτομή.

Αναμφίβολα η μεγαλύτερη κατάκτηση της ρομποτικής τεχνολογίας, ιδιαίτερα στο πεδίο της λαπαροσκοπικής χειρουργικής, έγινε δυνατή μετά την κατασκευή των συστημάτων master-slave. Πειράματα έγιναν αρχικά με το σκεπτικό να πραγματοποιούνται ανοικτές επεμβάσεις τραύματος στο πεδίο της μάχης με το χειρουργό να χειρίζεται τα εργαλεία από ασφαλή μακρινή απόσταση.

Το πρώτο ενεργό σύστημα master slave κατασκευάστηκε από τον Jensen and Hill (SRI International). Tο σύστημα αυτό είχε αρχικά 4 βαθμούς ελευθερίας. Κατασκευάστηκε προκειμένου να χρησιμοποιηθεί για στρατιωτικούς σκοπούς σε εχθρικά περιβάλλοντα. Η πρώτη του χρήση σε ανοικτή επέμβαση ήταν σε αγγειοχειρουργικές επεμβάσεις σε γουρούνια. Πραγματοποίησε διατομή και επανασυρραφή της κοινής μηριαίας αρτηρίας, αποδεικνύοντας την δυνατότητα εκτέλεσης λεπτών χειρισμών με τη χρήση ρομποτικού συστήματος. Ωστόσο, δεν ήταν εφικτή η χρήση του στην λαπαροσκοπική χειρουργική λόγω των περιορισμένων βαθμών ελευθερίας.

Η εξήγηση έρχεται από το γεγονός ότι στις λαπαροσκοπικές επεμβάσεις ο χειρουργός έρχεται αντιμέτωπος με συγκεκριμένα προβλήματα :

  1. Απώλεια των δύο βαθμών ελευθερίας εξαιτίας των ανελαστικών εργαλείων και των σταθερών σημείων εισόδου των εργαλείων
  2. Μειωμένη ανάδραση κινήσεων
  3. Μειωμένη ακρίβεια κινήσεων λόγω του φυσικού τρόμου των χεριών
  4. Δυσκολία στην συνεργασία ματιού – κίνησης χεριών και απώλεια της αίσθησης του βάθους λόγω της όρασης σε 2 επίπεδα

Τα ρομποτικά συστήματα master slave κατασκευάστηκαν προκειμένου να υπερκεράσουν αυτά τα προβλήματα. Τα σύγχρονα συστήματα αναπαράγουν τις κινήσεις του καρπού του χειρουργού και έτσι εξασφαλίζουν όλους τους βαθμούς ελευθερίας. Η σταθερότητα και η ακρίβεια, η απουσία τρόμου και η τρισδιάστατη απεικόνιση προσφέρουν μικροχειρουργική ακρίβεια.

Η σύγχρονη γενιά των ρομποτικών συστημάτων κατασκευάστηκε από την Intuitive Surgical στην California το 1995. Το ρομποτικό σύστημα Da Vinci αποτελείται από μία μη αποστειρωμένη κονσόλα στην οποία κάθεται ο χειρουργός και από ένα σύστημα 3 ή 4 βραχιόνων που προσαρμόζονται σε λαπαροσκοπικά εργαλεία τα οποία τοποθετούνται στον ασθενή. Όπως είναι κατανοητό η ρομποτική χειρουργική είναι μια παραλλαγή της λαπαροσκοπικής χειρουργικής η οποία σκοπό έχει να διευκολύνει τον χειρουργό στην εκτέλεση μιας λαπαροσκοπικής επέμβασης.